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Approche neuromimétique modulaire pour la commande d'un système robot-vision

Audience : Adulte - Grand Public
Le Pitch
PrésentationLes travaux du laboratoire se concentrent autour du contrôle neuromimétique d'une plate-forme robot- vision. Dans ce cadre, ce travail de thèse concerne l'application des réseaux de neurones artificiels à la commande d'un bras robotique par asservissement visuel. Cette étude porte plus particulièrement sur l'apprentissage modulaire, afin de réaliser des contrôleurs neuromimétiques. Nous avons utilisé des cartes auto-organisatrices pour apprendre des fonctions robotiques. Celle-ci ont été choisies pour la simplicité de leur algorithme et leur capacité de généralisation, avantages qui nous permettent d'exécuter un apprentissage en ligne, en temps réel. Cependant, ces cartes souffrent de la dimensionnalité de l'espace d'entrées, liée à la complexité de la tâche à accomplir. Face à ce problème de dimensionnalité, nous proposons de décomposer la tâche en modules, chacun des modules étant alors constitué de réseaux de neurones artificiels de dimensionnalité plus petite. Afficher moinsAfficher plus

Approche neuromimétique modulaire pour la commande d'un système robot-vision

49,00 €
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Le Pitch

PrésentationLes travaux du laboratoire se concentrent autour du contrôle neuromimétique d'une plate-forme robot- vision. Dans ce cadre, ce travail de thèse concerne l'application des réseaux de neurones artificiels à la commande d'un bras robotique par asservissement visuel. Cette étude porte plus particulièrement sur l'apprentissage modulaire, afin de réaliser des contrôleurs neuromimétiques. Nous avons utilisé des cartes auto-organisatrices pour apprendre des fonctions robotiques. Celle-ci ont été choisies pour la simplicité de leur algorithme et leur capacité de généralisation, avantages qui nous permettent d'exécuter un apprentissage en ligne, en temps réel. Cependant, ces cartes souffrent de la dimensionnalité de l'espace d'entrées, liée à la complexité de la tâche à accomplir. Face à ce problème de dimensionnalité, nous proposons de décomposer la tâche en modules, chacun des modules étant alors constitué de réseaux de neurones artificiels de dimensionnalité plus petite. Afficher moinsAfficher plus

Détails du livre

Titre complet
Approche neuromimétique modulaire pour la commande d'un système robot-vision
Format
Poche
Publication
17 avril 2011
Audience
Adulte - Grand Public
Pages
152
Taille
22 x 15 x 0.9 cm
Poids
234
ISBN-13
9786131542473
Livré entre : 29 juillet - 3 août
Disponible chez le fournisseur
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