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Douat, Luiz Ricardo

Identification et Commande pour l'Atténuation des Vibrations

  • Identification et Commande pour l'Atténuation des Vibrations
Audience : Adulte - Grand Public
Le Pitch
PrésentationLe robot parallèle Par2, conçu pour des opérations industrielles de prise et dépôt à haute vitesse et haute précision, subit des vibrations importantes à la fin d'un déplacement. Pour minimiser ces vibrations, l'utilisation d'éléments piézo-électriques autour des bras du robot est proposée. L'identification en boucle ouverte des modes flexibles du robot, à 2,5kg de charge sur la nacelle et à la position d'arrêt, est faite utilisant une technique basée sur les sous-espaces. Deux modèles sont identifiés, un pour la synthèse des contrôleurs et un autre pour leur validation en simulation. Des contrôleurs stabilisant la boucle fermée sont obtenus et comparés pour deux stratégies de commande: H-inf à sensibilité mixte et H-inf Loop Shaping. La robustesse des contrôleurs est ensuite testée pour différentes trajectoires et conditions de charge. Une stratégie anti-windup est mise en place pour corriger l'action d'un contrôleur lorsqu'il ne s'avère pas robuste pour certaines situations limites. Des résultats en simulations et expérimentaux permettent de comparer l'efficacité des contrôleurs. Afficher moinsAfficher plus

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Identification et Commande pour l'Atténuation des Vibrations

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Le Pitch

PrésentationLe robot parallèle Par2, conçu pour des opérations industrielles de prise et dépôt à haute vitesse et haute précision, subit des vibrations importantes à la fin d'un déplacement. Pour minimiser ces vibrations, l'utilisation d'éléments piézo-électriques autour des bras du robot est proposée. L'identification en boucle ouverte des modes flexibles du robot, à 2,5kg de charge sur la nacelle et à la position d'arrêt, est faite utilisant une technique basée sur les sous-espaces. Deux modèles sont identifiés, un pour la synthèse des contrôleurs et un autre pour leur validation en simulation. Des contrôleurs stabilisant la boucle fermée sont obtenus et comparés pour deux stratégies de commande: H-inf à sensibilité mixte et H-inf Loop Shaping. La robustesse des contrôleurs est ensuite testée pour différentes trajectoires et conditions de charge. Une stratégie anti-windup est mise en place pour corriger l'action d'un contrôleur lorsqu'il ne s'avère pas robuste pour certaines situations limites. Des résultats en simulations et expérimentaux permettent de comparer l'efficacité des contrôleurs. Afficher moinsAfficher plus

Détails du livre

Titre complet
Identification et Commande pour l'Atténuation des Vibrations: Le cas du robot parallèle Par2
Auteur
Douat, Luiz Ricardo
Editeur
UNIV EUROPEENNE
Format
Poche
Publication
01 février 2012
Auteur
Queinnec, Isabelle
Auteur
Garcia, Germain
Audience
Adulte - Grand Public
Pages
168
Taille
22 x 15 x 1 cm
Poids
256
ISBN-13
9783841789198

Auteur

Douat, Luiz Ricardo
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Livré entre : 31 juillet - 5 août
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